По информации CNH Industrial, для сборки каждой бронированной машины требуется около 3200 рабочих часов. Доля комплектующих бразильского производства на текущий момент превышает 60%, включая трансмиссию и шасси, дизельный двигатель FPT Industrial Cursor 9 мощностью 383 л.с.

Как сообщал ЦАМТО, компания Iveco Defense Vehicles в 2007 году выиграла контракт на разработку совместно со специалистами Департамента науки и технологий (Departamento de Ciencia e Tecnologia: DCT) СВ Бразилии бронемашины VBTP-MR и поставку первых 16 прототипов. 18 декабря 2009 года Iveco Defense Vehicles подписала с СВ Бразилии базовое соглашение, предусматривающее поставку 2044 новых плавающих ББМ VBTP-MR «Гуарани» с колесной формулой 6x6 в нескольких версиях. Общая стоимость программы оценивается в 2,5 млрд. евро (18,8 млрд. реалов). Бронемашины предназначены для замены состоящих на вооружении устаревших БТР EE-9 «Каскавел» и EE-11 «Уруту», произведенных бразильской компанией Engesa. Соглашение содержало опционы на разработку на базе единой платформы новых версий машины.

СВ Бразилии и компания Iveco 7 августа 2012 года подписали контракт на поставку начальной партии из 86 ед. «Гуарани». Поставка техники началась в декабре 2012 года. В декабре 2013 года Департамент науки и технологий СВ Бразилии заключил с Iveco Latin America контракт на поставку дополнительной партии из 26 бронированных машин VBTP-MR стоимостью 72,4 млн. реалов (31 млн. долл.). Сотая бронемашина была официально передана командованию СВ 26 сентября 2014 года. Подписанное в декабре 2014 года соглашение стоимостью 200 млн. реалов (77,2 млн. дол.) предусматривало поставку еще 60 бронемашин.

В ноябре 2016 года командование материального обеспечения СВ Бразилии (CoLog) заключило с Iveco Latin America контракт на поставку 1580 серийных боевых бронированных машин VBTP-MR «Гуарани» с колесной формулой 6x6. Поставка ББМ должна быть выполнена в течение 2016-2035 гг. Машины предполагается поставить в версиях БТР, машины связи, машины управления, санитарной машины и транспортера 120-мм миномета. CoLog осуществит закупку партиями по 723, 547, 275 и 35 машин. Стоимость техники, а также связанного оборудования и услуг оценивается в 5,9 млрд. риалов (1,76 млрд. долл.).